Предисловие 7
Глава I. Введение 9
§ 1. Основные понятия и принципы теории автоматических систем 9
§ 2. Типы автоматических систем и основные задачи теории регулирования 16
Глава II. Элементы и схемы систем автоматического регулирования 27
§ 1. Измерительные элементы (датчики) 27
§ 2. Управляющие органы 37
§ 3. Исполнительные органы 45
§ 4. Примеры систем регулирования. Регулятор температуры 53
§ 5. Регулятор скорости 55
§ 6. Регулятор положения 59
§ 7. Регулятор курса 64
Глава III. Уравнения, элементарные блоки и структурные схемы систем автоматического регулирования 68
§ 1. Уравнения систем автоматического регулирования 68
§ 2. Передаточные функции 69
§ 3. Элементарные звенья 71
§ 4. Дополнительные примеры элементарных звеньев 88
§ 5. Структурные схемы 94
§ 6. Примеры уравнений и структурных схем систем автоматического регулирования .100
Глава IV. Устойчивость линейных систем автоматического регулирования 112
§ 1. Понятие устойчивости линейных систем автоматического регулирования 112
§ 2. Необходимое условие устойчивости 115
§ 3. Условия устойчивости систем третьего порядка 116
§ 4. Критерий устойчивости Рауса — Гурвица 119
§ 5. Устойчивость и установившаяся погрешность 122
§ 6. Область устойчивости 125
§ 7. Устойчивость и дополнительные связи 129
Глава V. Применение преобразований Фурье и Лапласа 143
§ 1. Преобразование Фурье и Лапласа 143
§ 2. Основныё теоремы операционного исчисления 151
§ 3. Временные характеристики звеньев и систем 154
Глава VI. Исследование устойчивости частотными методами 158
§ 1. Частотные характеристики 158
§ 2. Критерий устойчивости Михайлова 165
§ 3. Критерий устойчивости Найквиста 167
§ 4 Применение критерия Найквиста для исследования устойчивости и стабилизации систем 172
§ 5. D-разбиение 177
§ 6. Структурная устойчивость 188
§ 7. Устойчивость систем с запаздыванием 191
Глава VII. Переходные процессы в устойчивых системах 201
§ 1. Требования к переходному процессу 201
§ 2. Частотные методы 205
§ 3. Методы распределения корней 209
§ 4. Интегральные методы 217
§ 5. Логарифмические частотные характеристики 228
§ 6. Применение логарифмических характеристик для исследования систем 233
Глава VIII. Импульсные системы 239
§ 1. Основные понятия импульсных систем 239
§ 2. Дискретное преобразование Лапласа 243
§ 3. Устойчивость импульсных систем 258
§ 4. Переходные процессы в импульсных системах 269
Глава IX. Нелинейные системы 272
§ 1. Уравнения нелинейных звеньев и систем 272
§ 2. Уравнение для малых отклонений. Понятие о первом методе Ляпунова 282
§ 3. Исследование нелинейной системы с реле 298
§ 4. Второй метод Ляпунова 312
§ 5. Частотный критерий абсолютной устойчивости Попова 325
§ 6. Методы малого параметра (аналитические варианты) 338
§ 7. Методы малого параметра (графоаналитические варианты) 350
Глава X. Моделирование автоматических систем 362
§ 1. Типы моделей и их назначение .362
§ 2. Структурные схемы моделей 364
§ 3. Звенья электрических моделей 369
§ 4. Схемы электронных моделей линейных систем 382
§ 5. Универсальные нелинейные преобразователи с одним входом (НП-1) 389
§ 6. Специализированные НП-1 396
§ 7. Множительные и делительные звенья 403
§ 8. Универсальные нелинейные преобразователи с двумя входами (НП-2) 416
§ 9. Нелинейные электронные вычислительные устройства 421
§ 10. Пример моделирования системы автоматического регулирования на электронной модели 424
Глава XI. Случайные сигналы в линейных и нелинейных системах 428
§ 1. Роль случайных сигналов 428
§ 2. Случайные события и случайные величины 433
§ 3. Случайные процессы и их вероятностные характеристики 439
§ 4. Преобразование случайных сигналов линейными системами 455
§ 5. Статистически оптимальные параметры линейных систем .459
§ 6. Статистически оптимальные линейные системы 468
§ 7. Задачи упреждения и сглаживания 480
§ 8. Преобразование случайных сигналов безынерционными нелинейными звеньями 486
§ 9. Преобразование случайных сигналов нелинейной системой с обратной связью 492
Глава XII. Элементы теории информации 496
§ 1. Количество информации 496
§ 2. Дискретный канал передачи без помех 503
§ 3. Дискретный канал связи с помехами 508
§ 4. Информация в непрерывных сигналах 514
Глава XIII. Элементы теории статистических решений 520
§ 1. Основные группы теорий и задачи выделения сигналов при наличии шумов 520
§ 2. Элементарные методы статистических решений 527
§ 3. Теория двуальтернативных решений 534
§ 4. Характеристики систем оптимального обнаружения 547
Глава XIV. Теория оптимальных систем 565
§ 1. Значение теории оптимальных систем 565
§ 2. Классификация оптимальных систем 568
§ 3. Критерии оптимальности 575
§ 4. Постановка задачи оптимального управления 578
§ 5. Динамическое программирование 580
§ 6. Принцип максимума 591
§ 7. Метод фазового пространства. Задача о максимальном быстродействии 609
§ 8. Применение метода динамического программирования 625
§ 9. Применение принципа максимума 637
§10. Оптимальное управление системами с распределенными параметрами 646
§ И. Принцип максимума для одного класса систем с распределенными параметрами 651
Глава XV. Метод моментов в задачах оптимального управления 657
§ 1. Метод моментов .657
§ 2. Метод моментов в задачах оптимального управления распределенными системами 673
§ 3. Оптимальное управление распределенной колебательной системой 676
§ 4. Оптимальное управление распределением температуры 684
§ 5. Оптимальное управление двумерной распределенной колебательной системой 689
Глава XVI. Финитное управление 694
§ 1. Постановка задачи 694
§ 2. Финитное управление системами с сосредоточенными параметрами. Основы метода 696
§ 3. Финитное управление при ударных воздействиях. Обобщенное финитное управление 705
§ 4. Финитное управление, оптимальное по быстродействию 706
§ 5. Синтез финитного управления 708
§ 6. Финитное управление системами с распределенными параметрами 710
§ 7. Финитное управление дискретными линейными системами 717
Литература 723
Именной указатель 734
Предметный указатель 738