Название: Управление исполнительными системами роботов Автор: Крутько П.Д. Издательство: М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы Год: 1991 Формат: pdf Страниц: 336 Для сайта:Миркниг Размер: 10 mb Язык: русский
Изложены новые теоретические и методические основы синтеза аналоговых и цифровых алгоритмов управления исполнительными системами. Алгоритмы строятся на основе принципа управления по ускорениям, что придает проектируемым системам естественные свойства адаптивности, слабой чувствительности к изменению параметров и действию возмущающих сил. Структура алгоритмов формируется непосредственно по исходным нелинейным уравнениям управляемого движения, а параметры рассчитываются на основе концепций обратных задач динамики из условия реализации назначаемых динамических характеристик. Рассмотрены прикладные задачи синтеза алгоритмов позиционирования и траекторного управления манипуляторами, а также алгоритмов управления силовыми операциями в сборочных роботах. Изложена методика синтеза алгоритмов управления движения сложных механизмов по сепаративным моделям. Для специалистов в области робототехники, автоматического управления, а также для студентов и аспирантов соответствующих специальностей.
Навигация
Вход на сайт
Реклама
Управление исполнительными системами роботов 
